<div dir="ltr"><div>Positional accuracy of satellite imagery is better in relative sense (i.e., between nearby pixels) than absolutely (i.e., vs. ground truth GPS), so I doubt you could get dm-level accurate horizontal positions that way.</div><div><br></div><div>RTKLIB allows inputting a fixed position for the rover, but it's all-or-nothing, whereas you wanted to leave height free. You could try kinematic positioning with receiver dynamics enabled; its process noise can be specified separately for each position component, so you could zero the horizontal one leaving the vertical unchanged (see RTKPOST > Options > Stats tab).</div><div><br></div><div>One last idea is to output solution status / debug trace, extract the kinematic position estimate (3-by-1 vector, xa) and its 3-by-3 covariance matrix (Ca); then setup a horizontal constraint, Cc = diag([1e-3 1e-3 1e+3]), xc = [north_known, east_known, 0]; and finally do a weighted average:</div><div>    xp = Cp * (Wa * xa + Wc * xc);</div><div>where the final covariance is </div><div>    Cp = inv(Wp);<br></div><div>in terms of the weight matrices:</div><div>    Wp = Wa + Wc;</div><div>    Wa = inv(Ca);</div><div>    Wc = inv(Cc);</div><div>The a-posteriori height, xp(3), and its uncertainty, sqrt(Cc(3,3)), should be improved.</div><div><br></div><div>-F.</div><div><br></div><div><div>Glenn Thorpe glenn at <a href="http://thorpies.com">thorpies.com</a> </div><div>Sat Feb 14 14:51:25 PST 2015</div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">Hello<br>Does RTKLIB have the provision to input the fact that I am at a known <br>latitude and longitude?<br>Nowadays we can often identify our location to within a couple of <br>decimeters.  Imagery in Google Earth has pixels of well less than two <br>decimeters and the imagery placement seems to be within a few <br>centimeters, so if I locate myself on say the end of a road marking I <br>know my latitude & longitude to within two decimeters.<br>Inputting this known location into the calculation should achieve two <br>desirable objectives.  Firstly it will provide an instantaneous <br>elevation of within double the error of the latitude & longitude, so in <br>the case mentioned an instantaneous elevation of +/- 4 decimeters.  This <br>is what many modern pseudo-surveyors want and will really appreciate!  <br>Secondly it will speed up the time to full fix very considerably, by the <br>length of time it currently takes to get to the accuracy of the known <br>position.<br>Thanks for your time</blockquote></div><div><br></div></div>