
<html><head><meta http-equiv="Content-Type" content="text/html charset=us-ascii"></head><body style="word-wrap: break-word; -webkit-nbsp-mode: space; -webkit-line-break: after-white-space;" class="">Hello all,<div class=""><br class=""></div><div class="">I'm using RTKLib in Kinematic mode to obtain the relative positions between several rovers (they are all UBlox NEO-M8T at 1Hz with GPS+GLONASS). I use an additional NEO-M8T at 1Hz with a Novatel GPS-701-GG antenna as the base station.</div><div class=""><br class=""></div><div class="">To evaluate whether or not the relative positions are good or not, I've fixed 3 rovers on the roof of a car and I drove for 15 minutes on a looping race-track. Then, I take the positions outputted by RTKLib, I project them in the car's local coordinate-system (X and Y) and I plot the X (normal to the trajectory) and Y (tangential) differences between each rover. As the rovers are fixed in the car's local coordinate-system, the differences should be ideally constant over time.</div><div class=""><br class=""></div><div class="">Here are the results I get (yellow curve is the tangential difference, and red curve is the normal difference) :</div><div class="">- Differences between rovers 1 and 2 : <a href="http://postimg.org/image/ploa4ttpt/" class="">http://postimg.org/image/ploa4ttpt/</a></div><div class="">- Differences between rovers 1 and 3 : <a href="http://postimg.org/image/hu7k69pkh/" class="">http://postimg.org/image/hu7k69pkh/</a></div><div class=""><br class=""></div><div class="">As you can see, rovers 1 and 2 are quite well positioned relatively to each other: the yellow plot varies between -20cm and +20cm (54% below 10cm).</div><div class="">But with rovers 1 and 3, the tangential difference varies between -50cm and +50cm (only 12% below 10cm). I get approximately the same plot between rovers 2 and 3.</div><div class=""><br class=""></div><div class="">The sinusoidal aspect of these plots seems to indicate that the error comes from a constant absolute offset of rover 3. Each time a half lap is completed, the sign of the difference changes.</div><div class=""><br class=""></div><div class="">Is there any reason that could explain why I get better results between rover 1 and rover 2, rather than between rover 1 and 3? If I redo the same run, results may vary, sometimes all the results seems good between all rovers, sometimes it may be another rover than #3 that performs badly.</div><div class="">I've also noticed that sometimes, if I regenerate the positions by removing the first minutes of the run, the results may improve greatly .</div><div class=""><br class=""></div><div class="">Also, is there any settings that may be more appropriate than the default ones if I'm more interested by the relative positions of the rovers than by their absolute positions?</div><div class=""><br class=""></div><div class="">Thanks by advance for your help, and also thanks for all the hard work put into RTKLib!</div><div class=""><br class=""></div><div class="">Best regards,</div><div class="">Simon</div></body></html>