<div dir="ltr"><div><div>Hello, <br><br></div>I have been digging on the Georef code and found this, after the Bundler file parsing, and creating a pose matrix (concatenating the Bundler's R and t matrices,<br><br>  <b>  pose = pose.inverse();<br><br>    // Column negation<br>    pose(0,2) = -1.0*pose(0,2);<br>    pose(1,2) = -1.0*pose(1,2);<br>    pose(2,2) = -1.0*pose(2,2);<br><br>    pose(0,1) = -1.0*pose(0,1);<br>    pose(1,1) = -1.0*pose(1,1);<br>    pose(2,1) = -1.0*pose(2,1);<br><br>    if (pose_ != NULL)<br>    {<br>        delete pose_;<br>        pose_ = NULL;<br>    }<br><br>    pose_ = new Eigen::Affine3f(pose);<br><br>    rot = transform.matrix().topLeftCorner<3,3>();<br>    <br>    // Calculate translation according to -R't and store in vector.<br>    t = -rot.transpose()*t;<br>    <br>    transform(0,3) = t(0);<br>    transform(1,3) = t(1);<br>    transform(2,3) = t(2);</b><br><br></div>Why would you estimate inverse pose, do the "column negation" and after that do the <b>t = -rot.transpose()*t;  </b>(This is actually documented in the bundler file, what I dont' understand is why would you invert the original pose matrix and do the "column negation")<br></div>