<div dir="ltr"><div><div><div dir="auto">I’m wondering if it would make more sense to simply compose the three steps into a single output transformation. Making the user do the three steps themselves seems overly complicated. Is there a scenario in which we only want the transformation of the centered clouds (current state of the code)? Your use case is probably more common. </div></div></div></div><div><div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Thu, Mar 5, 2020 at 18:53 Jim Klassen <<a href="mailto:klassen.js@gmail.com" target="_blank">klassen.js@gmail.com</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">
  
    
  
  <div>
    <p>Does a strategy of adding the centroid to the filters.icp
      metadata and updating filters.icp documentation with the pipeline
      to apply it sound good?<br>
    </p></div><div>
    <div>On 3/5/20 5:41 PM, Andrew Bell wrote:<br>
    </div>
    <blockquote type="cite">
      
      <div dir="ltr">This seems the same as this already reported bug:
        <div><br>
        </div>
        <div><a href="https://github.com/PDAL/PDAL/issues/2939" target="_blank">https://github.com/PDAL/PDAL/issues/2939</a><br>
        </div>
        <div><br>
        </div>
        <div>If you want to submit a PR, I'll look it over.</div>
        <div><br>
        </div>
        <div>Thanks!</div>
        <div><br>
        </div>
      </div>
      <br>
      <div class="gmail_quote">
        <div dir="ltr" class="gmail_attr">On Thu, Mar 5, 2020 at 6:36 PM
          Jim Klassen <<a href="mailto:klassen.js@gmail.com" target="_blank">klassen.js@gmail.com</a>> wrote:<br>
        </div>
        <blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">I
          am trying to do something similar (apply ICP on a subset of a
          large <br>
          dataset) and am running into confusion over the transformation
          matrix in <br>
          the metadata.<br>
          <br>
          The point cloud output of the ICP filter on the subset looks
          good. <br>
          However when I try to use the resulting "transform" metadata
          as a input <br>
          into filters.transformation.matrix over the full dataset, the
          resulting <br>
          transformation moves the points wildly out of position.<br>
          <br>
          Looking at the code, in IterativeClosestPoint.cpp, it looks
          like the <br>
          transformation matrix (T) is applied after shifting the point
          cloud to <br>
          the centroid of the reference point cloud (C), and the shifted
          back to <br>
          regular coordinates.<br>
          <br>
          So something like Pout = ((P - C) * T) + C<br>
          <br>
          Where P is a 4 element input point vector (x,y,z,1), Pout is
          the output <br>
          point vector, C is the centroid vector (x,y,z,0), T is the 4x4
          <br>
          transformation matrix found by ICP.<br>
          <br>
          T is reported in the metadata for the stage, however, C is not
          reported <br>
          in the metadata.<br>
          <br>
          But the transformation matrix that filters.transformation
          expects <br>
          something more like<br>
          <br>
          Pout = P * T'<br>
          <br>
          If C is not (0,0,0) then T and T' will be different.<br>
          <br>
          I modified IterativeClosestPoint.cpp to also export the
          centroid to the <br>
          metadata and then created a pipeline with three
          transformations, first <br>
          shifting by the negative of the centroid, then applying T,
          then shifting <br>
          back by the centroid and that produced the expected results.<br>
          <br>
          <br>
          On 2/18/20 7:24 PM, Bradley Chambers wrote:<br>
          > The options are very heavily borrowed from the PCL
          library, where this <br>
          > was a squared value. Also, keep in mind that the default
          values may be <br>
          > better suited for terrestrial/robotics applications (as
          opposed to <br>
          > aerial), and will very likely need some tweaking.<br>
          ><br>
          > The reported transformation should also be reported in
          row major <br>
          > order, like the transformation filter. If you find it is
          not, I’d <br>
          > consider that a bug, so feel free to file a ticket.<br>
          ><br>
          > PRs are always welcome, especially for documentation!<br>
          ><br>
          > Brad<br>
          ><br>
          <br>
          _______________________________________________<br>
          pdal mailing list<br>
          <a href="mailto:pdal@lists.osgeo.org" target="_blank">pdal@lists.osgeo.org</a><br>
          <a href="https://lists.osgeo.org/mailman/listinfo/pdal" rel="noreferrer" target="_blank">https://lists.osgeo.org/mailman/listinfo/pdal</a></blockquote>
      </div>
      <br clear="all">
      <div><br>
      </div>
      -- <br>
      <div dir="ltr">Andrew Bell<br>
        <a href="mailto:andrew.bell.ia@gmail.com" target="_blank">andrew.bell.ia@gmail.com</a></div>
    </blockquote>
  </div>

_______________________________________________<br>
pdal mailing list<br>
<a href="mailto:pdal@lists.osgeo.org" target="_blank">pdal@lists.osgeo.org</a><br>
<a href="https://lists.osgeo.org/mailman/listinfo/pdal" rel="noreferrer" target="_blank">https://lists.osgeo.org/mailman/listinfo/pdal</a></blockquote></div></div>
</div>