<div dir="ltr"><div>Thanks Greg. I didn't want to frighten Roger at the first chance ;)</div><div><br></div><div>When you say "In the US, RTK is usually in NAD83", is it NAD83(2011)? Is there any base station using a different (older) reference?</div><div><br></div><div>Connected to this... is there any information in the NTRIP protocol that tell you the coordinate reference system used? I was not able to find that.</div><div>It would be very useful if I am using the same device in Europe, USA, or wherever, that the RTK correction protocol tells me the coordinate reference system used for the outputs.</div><div><br></div><div>Cheers,</div><div>Javier<br></div><div><div><div dir="ltr" class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature">.___ ._ ..._ .. . ._.  .___ .. __ . _. . __..  ... .... ._ .__<br>Entre dos pensamientos racionales <br>hay infinitos pensamientos irracionales.<br><br></div></div><br></div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Thu, 25 Mar 2021 at 13:57, Greg Troxel <<a href="mailto:gdt@lexort.com">gdt@lexort.com</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><br>
Roger Oberholtzer <<a href="mailto:roger.oberholtzer@gmail.com" target="_blank">roger.oberholtzer@gmail.com</a>> writes:<br>
<br>
> Our typical scenario is that we collect data from a receiver (high-end<br>
> dual antenna - so good quality) in a moving vehicle. We collect<br>
> LAT/LONG in WGS84, and then project it using proj. For example to<br>
> SWEREF99. So it's basically EPSG:4326 ->  EPSG:3006, or the inverse.<br>
> Of course we don't only use SWEREF99. It's just an example.<br>
><br>
> The receivers are configured to collect altitude as the geoid in<br>
> EGM96. I think it is in fact the default for our receivers. So I guess<br>
> it is a common altitude.<br>
<br>
You got good advice from Javier and I don't mean to contradict any of<br>
it.  Beware that height is quite difficult to really understand, more so<br>
than most people realize.<br>
<br>
Yes, EGM96 is a gravity model that is used to convert WGS84 ellipsoidal<br>
height to "WGS84 orthometric height".<br>
<br>
You say lat/long is WGS84.  I would advise you to try to avoid WGS84, as<br>
it refeers to a family of datums, and if your data is at all recent<br>
(2013+) it is surely in WGS84(G1762), for non-differential GPS.  This<br>
labeling would, or could -- another difficult subject -- avoid<br>
transformation errors in many circumstances.<br>
<br>
If your receiver is doing SBAS (EGNOS I'd guess), then your coordinates<br>
are not in WGS84 but in the EGNOS reference frame.  If your receiver is<br>
not doing SBAS and is receiving multiple constellations, then which<br>
frame it's in is a really good questionn for the receiver manufacturer.<br>
However, the answer seems to be that all of thsese are more or less<br>
equal to ITRF2008 at the few mm level so it's mostly academic.<br>
<br>
If your receiver is doing RTK, then it's in the RTK base station's<br>
frame.  But it will then likely apply EGM96 to the HAE in that frame.<br>
In the US, RTK is usually in NAD83, and using EGM96 with NAD83 HAE is<br>
basically a wrong thing to do.<br>
<br>
EGM96 is a geoid model published by the US NGA, and it's fairly coarse.<br>
EGM2008 is current.  Receivers typically don't have the full models and<br>
use a reduced-resolution grid.  They typically output the geoid<br>
separation in an NMEA sentence, and when I've dug into this the value<br>
they are using can be several meters off.  This was true even for an<br>
F9P.<br>
<br>
Your receiver is surely computing an XYZ position, which is an<br>
~error-free transform lat/lon and ellipsoidal height.  If you are able<br>
to log the raw data before EGM96 and use the ellipsoidal height you will<br>
be better off accuracy wise.<br>
<br>
I am heading to, in NMEA, recording the geoid height reported and<br>
backing that out and storing HAE.<br>
<br>
I hope this helps, even if only to realize your problem is harder than<br>
you might have thought.<br>
<br>
Greg<br>
_______________________________________________<br>
PROJ mailing list<br>
<a href="mailto:PROJ@lists.osgeo.org" target="_blank">PROJ@lists.osgeo.org</a><br>
<a href="https://lists.osgeo.org/mailman/listinfo/proj" rel="noreferrer" target="_blank">https://lists.osgeo.org/mailman/listinfo/proj</a><br>
</blockquote></div>