<div dir="ltr">Hello all,<div><br></div><div>First of all my thanks for the comments about WGS84 and why we should think differently about that in the context of survey-grade data processing using RTK.</div><div><br></div><div>There is another aspect of PROJ and reprojection that we're looking at.<br>PROJ is formulated in terms of points and our LiDAR offerings are very much concerned with gathering large quantities of those.</div><div><div>Sometimes these points have an associated surface normal attribute, a unit vector.<br>And sometimes we have points with an associated quaternion rotation: (or yaw, pitch, roll)</div><div><br></div><div>Is there known math and/or code for applying PROJ to these domains as well?</div><div>For Helmert transformation it seems reasonable to use the rotation matrix directly.<br>(Ignoring translation and scale)  But more generally?<br><br></div><div>- Nigel<br><br></div><span class="gmail_signature_prefix">-- </span><br><div dir="ltr" class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;color:rgb(9,30,66);font-family:-apple-system,BlinkMacSystemFont,"Segoe UI",Roboto,"Noto Sans",Ubuntu,"Droid Sans","Helvetica Neue",sans-serif;font-size:14px"><strong>Dr. Nigel Stewart (PhD)</strong></div><div style="margin:0px;padding:0px;color:rgb(9,30,66);font-family:-apple-system,BlinkMacSystemFont,"Segoe UI",Roboto,"Noto Sans",Ubuntu,"Droid Sans","Helvetica Neue",sans-serif;font-size:14px"><div style="margin:0px;padding:0px"><strong>Senior Software Engineer</strong></div><div style="margin:0px;padding:0px"><span style="display:inline-block;max-width:100%"><img height="43" width="200" src="https://docs.google.com/uc?export=download&id=1kvxtK1Ati0vkJHOZ0YQoN9kMKYnURfm-&revid=0B6MRWfnpDhvEcmNhc0lqbERUZWxMRExOdmJQdWpGUkRydG5nPQ" style="margin:0px 2px;padding:0px;border:0px;max-width:none;display:block"></span></div><div style="margin:0px;padding:0px"><br></div></div></div></div></div></div>